能源消耗低 現貨出售 IC200PWR002 機器人系統 雙軸逆變器
| 更新時間 2024-12-27 13:30:00 價格 139元 / 件 品牌 GE 型號 IC200PWR002 產地 美國 聯系電話 0592-6372630 聯系手機 18030129916 聯系人 蘭順長 立即詢價 |
能源消耗低 現貨出售 IC200PWR002 機器人系統 雙軸逆變器
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IC200MDL750 | IC200ALG327 | IC693ALG221 | IC200UAL004 |
IC200CBL655 | IC200MDD841 | IC693ALG222 | IC200UAA003 |
IC200CHS001 | IC200ALG240 | IC693ALG223 | IC200MDL636 |
IC200CBL602 | IC200MDD843 | IC693ALG390 | IC200MDL331 |
IC200CHS015 | IC200MDD840 | IC693ALG391 | IC200CBL002 |
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KUKA機器人TRIGGER(軌跡切換指令)可以觸發一個定義的指令,能夠與機器人運動同時執行,與運動語句的起點或目標點有關。
1、TRIGGER WHEN DISTANCE 語句
該指令與運動語句的起點或目標點有關。
語法:TRIGGER WHEN DISTANCE=位置 DELAY=時間 DO 指令 <PRIO=優先級>
位置:規定在哪個點觸發指令。可能的值有:
0:指令在動作語句的起點處被觸發。
1:指令在目標點處被觸發。如果目標點是軌跡逼近形式,則指令將在該軌跡逼近弧形的中點處被觸發。
時間:以此可確定所選位置的延遲時間。
可應用正值和負值,以毫秒 (ms) 為單位表示,可以使用 10,000,000 ms 及以下的時間值。
可執行的指令有:給一個變量賦值(不能對運行時間變量賦值)、OUT 指令、PULSE 指令、調出一個子程序等。調用子程序時,必須給明優先級(有優先級 1、2、4 - 39 以及 81 - 128 可供選擇。優先級 40 - 80 是系統預留的,自動分配的)。
2、TRIGGER WHEN PATH 語句
指令 PATH 與運動語句的目標點有關。必須通過軌跡運動 (LIN 或 CIRC類型) 駛至目標點。該運動不允許是PTP類型。
語法:TRIGGER WHEN PATH= 行程段 DELAY= 時間 DO 指令 <PRIO= 優先級 >
行程段:確定相對目標點的位移。行程段以毫米 (mm) 為單位表示,可給出 +/- 10,000,000 mm 范圍內的位移值
正值:向運動結束方向推送該指令
負值:向運動開始方向推送該指令
時間: 在此通過 PATH 值確定至選定位置的位移時間。可為正值和負值,以毫秒 (ms) 為單位表示,可以使用 10,000,000 ms 及以下的時間值。
例2:向運動結束方向切換
KUKA機器人TRIGGER指令在涂膠、激光清洗等應用較為常見,需要對某個指令提前或滯后觸發來滿足生產工藝要求。
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