控制器模塊 1794-OB8 耐沖擊性能好

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IT架構：軟件地位有望逐步提升

以ABB為例，工業機器人IT架構是決策系統的底座。在工業機器人的決策系統中，我們看到控制器起到了調度機器人行為、執行復雜指令的重要作用。拆解決策系統來看，底層的基礎控制硬件和控制軟件，是工業機器人IT架構中的核心底座。

硬件：主控設備由DSQC1000主計算機等核心硬件構成。單柜型IRC5搭載DSQC1000主計算機，是整個控制器的大腦，用來接收機器人運動數據和外圍信號，并將信號發送到各單元；軸計算機接收機器人軸串行測量板返回的位置數據，并與原來的位置數據進行比較和運算輸出新的位置和速度控制參數；主伺服驅動器用來驅動分布在機器人6個軸上的伺服電機；I/O模塊用來連接外部信號，是用戶自定義的輸入、輸出信號板；安全面板用來連接安全相關的信號，正常工作時LED燈保持點亮。

軟件：一般由操作系統和算法庫構成。操作系統主要包括VxWor（嵌入式實時操作系統）及使用較多的開源操作系統Windows CE、嵌入式Linux、嵌入式Linux、μC/OS-Ⅱ以及通用ROS 平臺。其中算法庫包括底層算法庫和應用工藝算法庫，底層算法庫是直接在計算機操作系統上開發出的算法，控制算法用來規劃機器人的運動點位，動力學算法用來識別機身負載物的轉動慣量；應用工藝算法庫是軟件使用人員二次開發的算法。RobotWare是 ABB 嵌入式工業機器人控制器專用軟件系列，用于控制 ABB 公司生產的各種工業機器人。所含選購插件可為機器人用戶提供一系列豐富系統功能，如多任務并行、對機器人傳輸文件信息、外部系統通信、先進運動任務等。

ABB還提供各種針對不同應用場景下不同功能的軟件包。包括噴涂軟件包、上下料軟件包、拾料軟件包、機加工軟件包、切割軟件包、碼垛軟件包、PickMaster揀選包裝軟件包等。為焊接、切割、拾料、碼垛等專門環節提供了定制化的軟件服務，提高特定生產環節的工作效率。

此外，工業機器人的編程方法一般包括示教編程和虛擬仿真編程。示教編程需要由操作者對機器人進行逐步的作業引導，通過示教器操作告知機器人需要完成的動作，示教操作完成后即生成程序，機器人即可按照生成的程序復現全部示教動作，適用于自動生產線等重復作業機器人。虛擬仿真編程是通過編程軟件實現編程和仿真兩個功能，不僅可以編寫程序，還可以對機器人運動進行模擬仿真以驗證程序有效性。虛擬仿真編程需要配備機器人廠家專門的編程軟件，例如ABB的Robot Studio。

Robot Studio是ABB機器人仿真和編程軟件，一方面提供可視化編程環境是機器人編程更加靈活高效，另一方面強大的仿真功能可以幫助用戶進行機器人應用程序的開發和測試。2023年1月，ABB通過云功能增強了其 RobotStudio 機器人編程和仿真軟件，新的 RobotStudio Cloud 使個人和團隊能夠在任何設備上遠程實時協作進行機器人單元設計。

IT架構：軟件地位有望逐步提升。我們認為，隨著工業機器人向智能化發展，已經逐步進入軟件定義階段，機器人不再是一個機械制造品（迭代慢/軟硬高度耦合），而逐步演化為IT產品（迭代快速/軟硬解耦）。不論是操作系統、算法庫、還是編程開發軟件，在機器人迭代過程中，正扮演著越來越重要的角色，軟件算法的差異將對機器人終能夠實現的智能化水平產生重要影響。基于此，我們看好機器人產業變革下，IT軟件發展機遇，軟件地位有望逐步提升。

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