通訊模塊 1794-IMB 穩定性能好

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優軌跡規劃通常考慮效率、能量小號、平穩性等因素，找到每種工況環境需要的優軌 跡規劃方案：1）時間優規劃：常見的優軌跡規劃需求，通常通過運動學或動力學約束尋找優 解；運用遺傳算法等各種優化算法來求解優解；將時間模型轉化為其他更為通用的模型。2）能量優規劃：一方面試圖尋找出平滑的軌跡來減少關節間的能量損耗，另一方面 也通過優化整個動力系統來達到能量分配優。3）沖擊優規劃：旨在找到使機器人沖擊小的軌跡，其目的一方面是為了減小機器人 在運動過程中的沖擊，在很大程度上可以減小軌跡跟蹤的誤差，另一方面可以大大減少機 器人因為沖擊過大而產生的共振、抖動、機械磨損、使用壽命縮減等缺陷，使機器人能夠 穩定平順運行。4）混合優軌跡規劃：綜合考慮兩種或以上優性優化方案，其中時間-能量優軌跡研 究開展時間長，也是工業生產中要求高的兩項指標。工業機器人根據不同的結構形態、用途、作業要求等不同有較多分類，但控制上以多軸實 時運動控制為主，基于關節控制、位置控制、力控制完成作業任務。

1）關節控制：關節控制為工業機器人基礎和核心的控制過程，單關節控制不考慮關節 之間的影響，機器人的機械慣性被當做擾動項來進行處理，通常通過電機實現驅動，由電 流檢測、速度檢測、位置檢測構成閉環控制。

多關節控制在單關節的基礎上要考慮關節之間的影響，通常將其他關節的對當前關節的影 響作為前饋項引入位置控制器，從而構成多關節控制系統。

2）位置控制：工業機器人位置控制與關節空間軌跡有緊密聯系，以六自由度工業機器人 為例，可通過笛卡爾位置控制由給定位置、關節空間位置轉換、6 路單關節位置控制器實 現工業機器人末端按照給定的位置和姿態運動。

3）力控制：采用多維力傳感器獲取笛卡爾坐標系中的多維力、力矩信息，多維力傳感器 主要由力敏元件、信號采集電路、信號調理電路、多維信號解耦系統(硬件或軟件解耦)、 上位機或嵌入式系統信息處理軟件等構成。

多維力傳感器廣泛裝配在機器人機械臂。在工業現場生產線中，將多維力傳感器裝載于小 型機械臂的前端或者機械手爪末端。協助機器人手臂實現力度的控制、輪廓追蹤、孔位搜 索以及機械臂防碰撞等功能，保障機器人操作安全與功能實現。

以機械臂控制為例，每個關節均含有離合器、制動器、諧波減速器，以電機為動力源，經 齒輪組、減速器為關節提供動能，通過對關節速度、位置、力進行調節，完成多自由度旋 轉運動。

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